顧問先から、売掛金（債権）の回収方法について相談を受けています。法務上の基本的な考え方についてご教示いただけますと幸いです。
顧問先は東京都に所在する造園業を営む法人で、年商は約5,000万円、設立から数期が経過しており、純資産は約2,000万円です。
今回ご相談したい対象は、東京都内に所在する近隣の取引先A社に対する売掛金です。一定期間に発生した造園業の人工代について、請求した金額のうち約50万円が現在も未回収となっています。一方で、A社とは現在も継続して取引があり、最近発生した請求分については通常どおり支払いを受けています。また、この未収となっている売掛金については、A社の代表者もその存在を認識しており、顧問先の代表者が面談時に書面を用いて説明しています。
さらに、顧問先はA社から駐車場を賃借しており、毎月一定額の駐車場使用料を支払っています。
ご相談したい内容は次のとおりです。
・顧問先がA社へ支払っている駐車場代と、A社が支払うべき未収の売掛金を相殺することは可能でしょうか。
・相殺が認められる場合の基本的な法的要件や、実務上注意すべき点についてもご教示いただけますでしょうか。
